拉力；其次，人类拖曳的经验令他们意识到应该由胸骨和锁骨来负重拉车，这就是说，胸挽带的发明受到了人工拉曳的启发。

    直到6世纪，随着匈奴人入侵匈牙利，“胸带挽具”这一先进的马挽具才由中亚传入欧洲。公元568年，阿伐尔人由东方入侵匈牙利时，将胸带挽具传入欧洲。这个民族的人还给欧洲带去了马镫。“胸带挽具”进入欧洲后，先后传给马扎尔人、波希米亚人、波兰人和俄国人，至公元8世纪后，欧洲普遍用上了这一先进马挽具。欧洲考古证明，在公元7世纪至公元10世纪的古墓中发现了胸带挽具遗物。在爱尔兰的一个纪念碑的石刻画上，斯堪的纳维亚人用上了马挽具，这是目前欧洲最早的考古证据。

    在“胸带挽具”发明不久，最迟在公元前1世纪，中国人就发明了颈圈挽具，比欧洲人足足早1000年。这种挽具通过颈圈内的填充物，给马“隆肉”，有效地克服了马在解剖上的一个缺陷，使马具备牛的特点，避免了马背上的擦伤并引起的疼痛。

    在“颈圈挽具”的基础上，中国的先人们又发明了肩套挽具。这种更简单实用的挽具将在颈圈的两侧的挽革直接拴到车上，直至今天仍在全世界普遍采用。

    不同类型挽具的效率

    套上项前肚带挽具的两匹马，能拉0.5吨重物。

    一匹套上肩套挽具的马则能容易地拉1.5吨重物品。

    套上胸带挽具的马所能拉动的重量仅仅比后者稍微轻一点。

    正如李约瑟所说：“项前肚带挽具不可能拉近代的车辆，即使是空车。”

    牛挽具比马挽具简单的原因是牛有极好的水平脊骨，还有一块或多或少高于肩的隆肉，可以抵住挽具，因此，牛轭可以很容易地安放在那里，使之能够拉很重的东西。但马的脖子却是有着向上倾斜的坡度，而没有隆肉。